Taku Hamazaki 濱崎 拓

濱崎 拓 Taku Hamazaki

Ph.D. student, The University of Tokyo
Robotics for planetary exploration 東京大学大学院 工学系研究科
電気系工学専攻 博士課程

01About概要

I build robots that find their own way through places humans can't easily reach—starting with lava tubes on Mars and the surface of the Moon.

I am a first-year Ph.D. student in the Department of Electrical Engineering and Information Systems at the University of Tokyo, advised by Prof. Seisuke Fukuda (ISAS/JAXA). Inside a Martian cave there is no light, no GNSS, a 5–20 minute delay to Earth, and no radio link at all—so the robot has to localize and decide on its own. My work spans state estimation, multi-robot coordination, and learning-based control, and I like building the hardware to test them.

WINGS-CFS Fellow (2025–) · SPRING GX Fellow (2026–)

人が簡単には行けない場所を、自分で考えて進むロボットを作っています。いまの対象は火星の溶岩洞窟と月面です。

東京大学大学院 工学系研究科 電気系工学専攻の博士課程1年で、福田 盛介 教授（JAXA宇宙科学研究所）の研究室に所属しています。火星の洞窟の中は暗くてGNSSも使えず、地球との通信には5〜20分の遅れがあるうえ、電波も届きません。そのためロボットは、自分で位置を推定しながら探査を進める必要があります。位置推定、複数ロボットの協調、学習ベースの制御を研究しており、検証用の機体も自分で作っています。

WINGS-CFS（2025年〜）・SPRING GX（2026年〜）

02Research研究

2026–

Hopping robots for lunar and Martian surfaces 月・火星表面を移動する連続跳躍型ロボット

Hopping uses less energy than hovering flight, works with or without an atmosphere, and reaches slopes wheeled rovers can't climb. I'm training a hopping controller for a robot with a jumping leg and a reaction wheel using reinforcement learning, focusing on stable landing on unknown slopes and rough terrain and on recovering from falls. Hardware experiments are planned.

跳躍移動はホバリング飛行より消費電力が小さく、大気の有無に関係なく使え、車輪型ローバーが入れない急斜面にも到達できます。跳躍脚とリアクションホイールを持つロボットの跳躍制御を、シミュレーション上で強化学習により構築しています。現在は未知の斜面や不整地での安定した着地と転倒からの復帰に取り組んでおり、実機での検証も予定しています。

  • Reinforcement Learning
  • Legged Locomotion
  • Sim-to-Real
2024–26

Cooperative LiDAR SLAM for multi-drone cave exploration 複数ドローンによる洞窟探査のための協調LiDAR SLAM

LiDAR SLAM breaks down in long, featureless corridors. I proposed a method in which multiple drones observe one another to keep localization from drifting. In a long-corridor simulation, single-drone FAST-LIO2 drifted by about 20 m, while the proposed method kept the error under 1.1 m (RMSE 0.29 m). I built two 1.9 kg drones and flew them in an environment where a single drone failed at ~11 m; with mutual observation, they reached ~15 m.

通路のように特徴の少ない空間でSLAMが破綻する問題に対し、複数のドローンが互いを観測し合って位置推定の精度を保つ手法を提案しました。長い通路のシミュレーションでは、単機のFAST-LIO2で約20 mずれた位置推定を、最大1.1 m（RMSE 0.29 m）の誤差に抑えました。1.9 kgのドローンを2機自作し、単機では約11 mで位置推定が破綻する環境で、2機が互いを参照することで約15 mまで到達できることを確認しました。

  • LiDAR SLAM
  • Multi-UAV
  • ROS 2
  • PX4
  • Livox Mid-360
  • Jetson Orin Nano
2023–24

X-band CMOS transmitter for small deep-space probes 小型深宇宙探査機向けX帯CMOS送信機

Toward a single-chip transponder for deep-space probes, I designed an X-band transmitter front-end (power amplifier and mixer) in 65 nm CMOS. Received the Outstanding Bachelor's Thesis Award.

探査機の通信機の1チップ化を目指し、65 nm CMOSでX帯送信機フロントエンド（パワーアンプ・ミキサ）を設計しました。優秀卒業論文賞を受賞しました。

  • RF IC
  • 65 nm CMOS
  • Cadence Virtuoso

03Publications業績

Journal学術論文（査読あり）

  1. 複数UAVによる相互位置観測と分散制御によるSLAM縮退抑制手法の検討 濱崎 拓, 福田 盛介 IEICE Transactions on Communications (Japanese Edition), 電子情報通信学会論文誌B, Vol. J109-B, No. 3, 2026 (in Japanese)

International Conference国際会議

  1. Drift-Resilient Distributed Swarm Control for Multi-UAV LiDAR SLAM via Mutual Observations in Planetary Subsurface Exploration T. Hamazaki, S. Fukuda 77th International Astronautical Congress (IAC 2026), Antalya, Türkiye, Oct. 2026

Preprintプレプリント

  1. Design of X-band Power Amplifier and Mixer with 65 nm CMOS Process for Deep Space Probe Applications T. Hamazaki, et al. TechRxiv, 2025

Domestic Conferences (in Japanese)国内学会・研究会

  1. 低特徴環境下における複数UAVの相互観測を用いたLiDAR SLAMの自律的縮退抑制手法 濱崎 拓, 福田 盛介 IEICE Society Conference, Sapporo, Sep. 20262026年電子情報通信学会ソサイエティ大会, 札幌, 2026年9月
  2. LiDAR SLAMの縮退情報を利用したUAV自律飛行制御の安定化手法 濱崎 拓, 福田 盛介 IEICE Technical Committee on Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE), Tokyo, Dec. 2025電子情報通信学会 宇宙・航行エレクトロニクス研究会（SANE）, 東京, 2025年12月
  3. 複数UAVを用いた分散協調制御による未知環境の自律的探査手法の検討 濱崎 拓, 福田 盛介 IEICE General Conference, Tokyo, Mar. 2025電子情報通信学会 総合大会, 東京, 2025年3月
  4. 深宇宙探査機搭載ワンチップトランスポンダの実現に向けたX帯CMOS送信機フロントエンドの設計 濱崎 拓, 加納 創太, 宇佐美 尚人, 冨木 淳史, 飯塚 哲也 LSI and Systems Workshop 2024, Tokyo, May 2024 (poster)電子情報通信学会 LSIとシステムのワークショップ2024, 東京, 2024年5月（ポスター）

Awards受賞

  • 2024.05IEEE SSCS Japan Chapter Academic Research Award
  • 2024.03Outstanding Bachelor's Thesis Award, Faculty of Engineering, The University of Tokyo東京大学 工学部 優秀卒業論文賞

04CV経歴

Education学歴

  • 2026– Ph.D., Electrical Engineering and Information Systems, The University of Tokyo 東京大学大学院 工学系研究科 電気系工学専攻 博士課程
  • 2024–26 M.S., Electrical Engineering and Information Systems, The University of Tokyo 東京大学大学院 工学系研究科 電気系工学専攻 修士課程
  • –2024 B.E., Electrical and Electronic Engineering, The University of Tokyo 東京大学 工学部 電気電子工学科

Experience職歴・活動

  • 2025.01–03 Research Assistant, Institute of Space and Astronautical Science (ISAS), JAXA 宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究所 リサーチアシスタント
  • 2024.08–09 Intern, TSMC Japan Design Center TSMC Japan Design Center インターンシップ
  • 2022.09–24.03 Embedded Software Engineer (freelance), Aillis, Inc. アイリス株式会社 組み込みソフトウェアエンジニア（業務委託）
  • 2020–24 NHK Student Robocon team member NHK学生ロボコン 出場チームで活動

Skillsスキル

Languages言語
C, C++, Python, Rust, MATLAB, JavaScript, Verilog
Roboticsロボティクス
ROS 2, PX4, LiDAR SLAM, reinforcement learning, drone design & flight testingROS 2, PX4, LiDAR SLAM, 強化学習, ドローンの設計・製作・飛行試験
Toolsツール
Cadence Virtuoso, KiCad, Fusion 360